成慧

所属研究所、院系: 
大数据与计算智能研究所
职称: 
副教授
E-mail: 
chengh9@mail.sysu.edu.cn
教师简介: 

成慧,副教授,博士生导师,中山大学“百人计划”人才引进,主要从事自主机器人、多机器人协同、机器视觉、网络化控制系统方面的研究。研究成果发表在IEEE/ASME Trans. on Mechatronics、IEEE Trans. on Cybernetics, IEEE Trans. on Circuits & Systems Part I、IEEE Trans. on Image Processing等期刊以及IEEE Conf. on Decision and Control, ACM Multimedia,Int. Conf. on Robotics and Automation,  IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems等重要国际会议论文中。主持和参与国家自然科学基金、国家基金委-深圳市机器人基础研究中心项目、广东省重大科技专项、广东省自然科学基金研究团队项目、广东省自然科学基金、中央高校基本科研业务费重点项目、广州市科技计划科学研究专项、香港研资局科研基金项目等项目。

研究领域: 

自主机器人、多机器人协同、机器视觉、网络化控制系统

教育背景: 

2001年9月-2005年12月,香港大学,信息处理,博士

1999年9月-2001年7月,香港科技大学,机器人,硕士

1998年9月-1999年8月,燕山大学,电气自动化,硕士学习

1994年9月-1998年7月,燕山大学,电气自动化,学士

工作经历: 

2011年7月至今,中山大学,数据科学与计算机学院,副教授

2008年1月-2011年6月,中山大学,信息科学与技术学院,讲师(中山大学“百人计划”引进)

2006年8月-2007年12月,香港中文大学信息工程系,博士后

海外经历: 

2011年7月-2011年9月,香港中文大学信息工程系,Research Associate,合作导师:Prof. Wing Shing Wong

2014年7月-2014年9月,香港中文大学信息工程系,Research Associate,合作导师:Prof. Wing Shing Wong
 

科研项目: 

1)智能学习与视觉感知计算,广东省自然科学基金研究团队项目,2017/05-2022/05,在研,团队核心成员

2)集群无人机分布式自主协同作业关键技术研究与应用,广东省重大科技专项项目,2017/01-2019/12,在研,主持

3)集群无人系统的自主协同感知与控制关键技术研究,中山大学大科研项目培育专项,2017/05-2017/12,在研,主持

4) 面向服务机器人的情感认知、表达及管理关键技术,国家基金委-深圳市机器人基础研究中心项目,2017/01-2020/12,在研,中山大学方负责人

5)地空异构多机器人系统的编队控制研究与实现,广东省自然科学基金,2016/01-2018/12,在研,主持

6)家庭陪护智能移动机器人关键技术研究与系统开发,中央高校基本科研业务费中山大学重大项目培育项目,2015/09-2017/12,在研,主持

7)基于单目视觉的旋翼无人机自主抓取的关键技术研究,广州市科技计划科学研究专项,2015/07-2017/06,在研,主持

8)Control of Adaptive Formations, RGC General Research Fund (GRF) of Hong Kong, 2015/01-2016/12,结题, Co-Principle Investigator

9)多自主驾驶车辆协同理论与技术研究,深圳市知识创新计划基础研究项目,2014/01-2016/04,结题,项目第二负责人

10)Time Critical Applications over a Shared Network, SHIAE Project of the Chinese University of Hong Kong, 2011/07-2013/06,已结题,Co-investigator

11)信道带宽限制下网络控制系统的优化控制及性能分析,国家自然科学基金2009/01-2011/12,已结题,主持

教授课程: 

机器人导论

四轴飞行机器人原理与设计

数字信号处理

电力电子技术

智能技术与系统综合实践

代表性论著: 

期刊论文 

1)Dongyu Zhang, Wenxi Wu, Hui Cheng*, Ruimao Zhang, Zhenjiang Dong, Zhaoquan Cai, “Image-to-Video Person Re-Identification with Temporally Memorized Similarity Learning”, IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, accepted to appear, 2017.

2)Chongyu Chen, Hai Xuan Pham, Vladimir Pavlovic, Jianfei Cai, Guangming Shi, Yuefang Gao, and Hui Cheng*, “Using 3D Face Priors for Depth Recovery”, Journal of Visual Communication and Image Representation, accepted to appear, vol. 48, Oct. 2017, pp. 16–29.

3)Z.C. Liu, W. S. Wong, and H. Cheng, “Cluster synchronization for coupled systems with nonidentical linear dynamics”, International Journal of Robust and Nonlinear Control, accepted to appear, doi: 10.1002/rnc.3811, 2017.

4)Chenglong Li, Hui Cheng, Shiyi Hu, Xiaobai Liu, Jin Tang, and Liang Lin, “Learning Collaborative Sparse Representation for Grayscale-Thermal Tracking”, IEEE Trans. on Image Processing, vol. 25, no. 12, pp. 5743-5756, Dec. 2016.

5)L. Lin, Y. Y. Lu, C. L. Li, H. Cheng, and W. M. Zuo, “Detection-free Multi-object Tracking by Reconfigurable Inference with Bundle Representations”, IEEE Transactions on Cybernetics, vol. 46, no. 11, pp. 2447 – 2458, Nov. 2016.

6)Y. G. Liu, H. L. Gao, B. G. Xu, and H. Cheng, “Autonomous Coordinated Control of A Platoon of Vehicles with Multiple Disturbances”, Control Theory & Applications, IET, pp. 2325 – 2335, vol. 8, Dec. 2014.

7) W. S. Wong and H. Cheng*, “Control and Dynamics of Linear Systems under Finite Quantized Feedback,” International Journal of Systems, Control and Communications, pp. 436-455, vol. 3. no.4, Nov. 2011.

8) H. Cheng, S. C. Chan and Z. G. Zhang, “Robust Channel Estimation and Multiuser Detection for MC-CDMA Systems under Narrowband Interference,” The Journal of Signal Processing Systems, Springer, vol. 52, pp. 165-180, Aug. 2008.

9) H. Cheng and S. C. Chan, “Blind Linear MMSE Receivers for MC-CDMA Systems,” IEEE Transactions on Circuits and Systems Part I, vol. 54, no. 2, pp. 367-376, Feb. 2007.

10) H. Cheng, Y.K. Yiu and Z.X. Li, “Dynamics and Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 8, no. 4, pp. 483-491, Dec. 2003.

会议论文

1)Hui Cheng, Qiyuan Zhu, Zhongchang Liu, and Zeyu Jiang, “Decentralized navigation of multiple robots based on ORCA and Model Predictive Control”, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), accepted to appear, Sep. 24-28, 2017, Vancouver, BC, Canada.

2) Hui Cheng, Lishan Lin, Zhuoqi Zheng, Yuwei Guan, and Zhongchang Liu, “An Autonomous Vision-Based Target Tracking System for Rotorcraft Unmanned Aerial Vehicles”, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), accepted to appear, Sep. 24-28, 2017, Vancouver, BC, Canada.

3) Mude Lin, Liang Lin, Xiaodan Liang, Keze Wang, Hui Cheng, “Recurrent 3D Pose Sequence Machines”, Proc. of Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (Oral Presentation), accepted to appear, July 21-26, 2017, Honolulu, Hawaii, USA.

4) Hui Cheng, Yongheng Hu, Haoguang Huang, Chuangrong Chen, and Chongyu Chen, “Reconstructing Dynamic Objects via LiDAR Odometry Oriented to Depth Fusion”, Proc. of Int. Conf. Intelligent Robotics and Applications, accepted to appear, August 15-18, 2017, Wuhan, China.

5) Liang Lin, Lili Huang, Tianshui Chen, Yukang Gan, Hui Cheng, “Knowledge-Guided Recurrent Neural Network Learning for Task-Oriented Action Prediction”,Proc. of IEEE Int. Conf. on Multimedia and Expo (ICME), accepted to appear, July 10-14, 2017, Hong Kong. (World’s FIRST 10K Best Paper Award)

6) Keze Wang, Shengfu Zhai, Cheng Hui*, Xiaodan Liang, and Liang Lin, "Human Pose Estimation from Depth Images via Inference Embedded Multi-task Learning", Proc. of ACM International Conference on Multimedia (ACM MM), (full paper, Oral Presentation), Oct. 2016.

7) Zhen Li, Yukang Gan, Xiaodan Liang, Yizhou Yu, Hui Cheng, and Liang Lin, "LSTM-CF: Unifying Context Modeling and Fusion with LSTMs for RGB-D Scene Labeling", Proc. of European Conference on Computer Vision (ECCV), Oct. 2016.

8) Jiang Zeyu, Cheng Hui*, Zheng Zefeng, Zhang Xiaowu, Nie Xinyao, Li Weibin, Zou Yuxiang, and Wong Wing Shing, “Autonomous Formation Flight of UAVs: Control Algorithms and Field Experiments”, in Proc. 35th Chinese Control Conference, pp.7585-7501, Chengdu, China, July 2016.

9) Z.C. Liu, W. S. Wong, and H. Cheng, “Cluster synchronization of coupled linear systems under directed nonnegative graphs,” in Proceedings of 35th Chinese Control Conference, pp. 8259-8263, Chengdu, China, July 2016.

10) Wei Zhou, Hui Cheng*, Qiyuan Zhu, and Zeyu Jiang, “Formation Control of Multiple Robots Based on Linearization Scheme”, in Proc. Chinese Control and Decision Conference, pp. 296-301, Yinchuan, China, May 2016..

11) H. Cheng, Y. S. Chen, and W. S. Wong, “Trajectory Tracking and Formation Flight of Autonomous UAVs in GPS-Denied Environments Using Onboard Sensing,” in Proc. IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference, August 2014, pp. 2639-2645, Yantai, China. (Best Paper Finalist of the IEEE CGNCC 2014).

12) H. Cheng and W. S. Wong, “Application of Protocol Sequences in Wireless Networked Control Systems,” in Proc. 33rd Chinese Control Conference, July 2014, pp. 5666-5671, Nanjing, China.

13) H. Cheng, Y. Chen, W. S. Wong, Q. Yang and L. F. Shen, “Protocol Sequence Based Wireless Media Access Control in Networked Control Systems,” in Proc. 12th  Int. Conf. on Automation, Control, Robotics and Vision, pp. 707-712, Dec., 2012, Guangzhou, China.

14) H. Cheng, Y. S. Chen, W. S. Wong, Q. Yang, L. F. Shen and J. Baillieul, “Stabilizing and Tracking Control of Multiple Pendulum-Cart Systems over a Shared Wireless Network,” in Proc. 31st Chinese Control Conf., pp. 5849-5854, July 2012, Hefei, China.

授权/公开专利

1)成慧,唐舜尧,卢德辉,陈佩,一种基于多传感器融合的无人机自主定位方法,发明专利,公开,2017年7月,201710103252.0

2)成慧,许天野,张晓武,郑泽丰,刘中常,集群无人机快速通信系统,发明专利,公开,2017年3月,201611073568.1

3)成慧,江泽宇,张晓武,刘中常,郑泽丰,一种基于三维动态避障的分布式飞行器编队实现方法,发明专利,公开,2017年2月,201611072303.X

4)成慧,陈有生,一种基于机载传感器的小型四旋翼飞行器控制系统及方法,发明专利,授权,2016年2月,201410044861.X

5)成慧,朱启源,一种基于激光测距仪的全向移动机器人的自主导航装置及其方法,发明专利,公开,2017年2月,201610236869 .5

6)成慧,关宇卫,林倞,一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法,发明专利,公开,2016年8月,201610117943.1

7)成慧,唐薇,一种基于三维连续动态手势识别的无人机人机交互方法,发明专利,公开,2016年7月,201610129987.6

8)成慧,卢雯,一种基于Kinect的移动机器人避障方法,发明专利,公开,2016年6月,201610123781.2

9)成慧,吴依莹,林倞,一种融合车载多传感器的SLAM装置及其控制方法,发明专利,公开,2016年7月,201610130038.X

10)成慧,李小锟,并联增稳全向移动平台,发明专利,公开,2016年1月,201510674643.9

11)成慧,蒋海洋,江泽宇,一种全向移动机器人的动态避障方法,发明专利,公开,2016年1月,201510762702.8

12)成慧,李小锟,黄志杰,一种陪跑机器人及其跟踪控制策略与运动控制方法,发明专利,公开,2015年2月,201410466889

13)成慧,卢雯,一种基于Kinect避障的全向移动机器人,实用新型专利,授权,2016年11月,201620165625.8

14)成慧,吴依莹,林倞,一种融合车载多传感器的SLAM装置,实用新型专利,授权,2016年6月,2016201752912

15)成慧,李小锟,并联增稳全向移动平台,实用新型专利,授权,2016年1月,201520806150.1

16)成慧,李小锟,黄志杰,一种陪跑机器人,实用新型专利,授权,2014年11月,201420523600

17)成慧,陈有生,一种基于机载传感器的小型四旋翼飞行器控制系统及方法,实用新型专利,授权,2014年7月,201420058481

18)成慧,陈有生,黄永成,一种移动倒立摆小车装置,实用新型专利,授权,2013年7月,201320058049